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控制器组合逻辑

设计步骤：1、设计机器的指令系统：规定指令的种类、指令的条数以及每一条指令的格式和功能；2、初步的总体设计：如寄存器设置、总线安排、运算器设计、部件间的连接关系等；3、绘制指令流程图：标出每一条指令在什么时间、什么部件进行何种操作；4、编排操作时间表：即根据指令流程图分解各操作为微操作，按时间段列出机器应进行的微操作；5、列出微操作信号表达式，化简，电路实现。

控制器的限流的测试有哪些方法？

去掉刹车断电功能，保持机械刹车功能然后把电流表置20A的直流电流档上，拔开控制器的正极线，把电流表红黑表笔串联在电池正极与控制器正极之间，在正常运转到很高速时缓慢制动电机，这时会有一个很大电流值，即可测出限流值。

其次是接上电流表后，上车骑行得到的很大的电流。

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运动控制器的控制形式

点位运动控制：即仅对终点位置有要求，与运动的中间过程即运动轨迹无关。相应的运动控制器要求具有快速的***速度，在运动的加速段和减速段，采用不同的加减速控制策略。

在加速运动时，为了使系统能够快速加速到设定速度，往往进步系统增益和加大加速度，在减速的末段采用s 曲线减速的控制策略。为了防止系统到位后震动，规划到位后，又会适当减小系统的增益。所以，点位运动控制器往往具有在线可变控制参数和可变加减速曲线的能力。

连续轨迹运动控制：该控制又称为轮廓控制，主要应用在传统的数控系统、切割系统的运动轮廓控制。相应的运动控制器要解决的题目是如何使系统在高速运动的情况下，既要保证系统加工的轮廓精度，还要保证刀具沿轮廓运动时的切向速度的恒定。对小线段加工时，有多段程序预处理功能。

同步运动控制：是指多个轴之间的运动协调控制，可以是多个轴在运动全程中进行同步，也可以是在运动过程中的局部有速度同步，主要应用在需要有电子齿轮箱和电子凸轮的功能的系统控制中。产业上有印染、印刷、造纸、轧钢、同步剪切等行业。相应的运动控制器的控制算法常采用自适应前馈控制，通过自动调节控制量的幅值和相位，来保证在输进端加一个与干扰幅值相等、相位相反的控制作用，以***周期干扰，保证系统的同步控制。

智能控制器

智能控制器是内置于各类仪器、设备、装置或系统的核心和关键部件。智能控制器是其中为完成特定用途而设计实现的计算机控制单元，它一般是以MCU芯片或DSP芯片为核心，依据不同功能要求辅以外围模拟及数字电子线路，并置入相应的计算机软件程序，经电子加工工艺制造而形成的电子部件。智能控制器应用于家用电器、健康与护理产品、电动工具、智能建筑与家居、汽车电子等终端产品中。